Palaminy est une bastide royale du 13e siècle. Le site est peuplé dès la préhistoire. Palaminy fut une étape pour les pèlerins se rendant à Saint-Jacques-de-Compostelle par le chemin de Saint-Sernin à Saint-Bertrand-de-Comminges. Une statue de Saint-Jacques se trouve dans l’Église.
Le village a une étendue de 11,1 km², et est traversé par le fleuve Garonne. La rive droite est située entre les premiers contreforts des Pyrénées (le Piémont) et le fleuve. On peut remarquer le château de style Renaissance espagnole avec son arceau qui enjambe la RD 10 et les maisons du quartier médiéval. Dans l’Église, magnifique retable du 17e siècle et piéta du 16e siècle.
Un beau camping se trouve sur la rive droite du fleuve.
